motor module
Konstanten für Motor-Zustände
Fertig (
motor.READY)Läuft (
motor.RUNNING)Blockiert (
motor.STALLED)Abgebrochen (
motor.CANCELED)Fehler (
motor.ERROR)Verbindung verloren (
motor.DISCONNECTED)
Konstanten für Motor-Bremsverhalten
Nicht anhalten (
motor.CONTINUE)Auslaufen lassen (
motor.COAST)Bremsen (
motor.BRAKE)An Position halten (
motor.HOLD)Auslaufen lassen & Fehler im nächsten Befehl ausgleichen (
motor.SMART_COAST)Bremsen & Fehler im nächsten Befehl ausgleichen (
motor.SMART_BRAKE)
Konstanten für Motor-Drehrichtungen
Im Uhrzeigersinn (
motor.CLOCKWISE)Gegen den Uhrzeigersinn (
motor.COUNTERCLOCKWISE)Kürzester Weg (
motor.SHORTEST_PATH)Längster Weg (
motor.LONGEST_PATH)
- motor.absolute_position(port: int) int
Ruft die absolute Position eines Motors ab
- Parameters:
port – Port des Motors (
hub.port)
- motor.get_duty_cycle(port: int) int
Ruft die PWM eines Motors ab
- Parameters:
port – Port des Motors (
hub.port)
- motor.relative_position(port: int) int
Ruft die relative Position eines Motors ab
- Parameters:
port – Port des Motors (
hub.port)
- motor.reset_relative_position(port: int, position: int)
Ändere die Position, die als Offset dient, wenn die Funktion
run_to_relative_position()verwendet wird.- Parameters:
port – Port des Motors (
hub.port)position – Die Position, die gesetzt werden soll
- motor.run(port: int, velocity: int, *, acceleration: int = 1000)
Starte den Motor
- Parameters:
port – Port des Motors (
hub.port)velocity – Die Geschwindigkeit in Grad/s. Wertebereiche siehe Geschwindigkeiten der Motoren
acceleration – Die Beschleunigung in Grad/s². 1 - 10000
- motor.run_for_degrees(port: int, degrees: int, velocity: int, *, stop: int = 2, acceleration: int = 1000, deceleration: int = 1000)
Drehe den Motor für eine gewisse Gradzahl
- Parameters:
port – Port des Motors (
hub.port)degrees – Die Anzahl an Grad
velocity – Die Geschwindigkeit in Grad/s. Wertebereiche siehe Geschwindigkeiten der Motoren
stop – Die Brems-Methode. Siehe Konstanten für Motor-Bremsverhalten
acceleration – Die Beschleunigung in Grad/s². 1 - 10000
deceleration – Die Entschleunigung in Grad/s². 1 - 10000
- motor.run_for_time(port: int, duration: int, velocity: int, *, stop: int = 2, acceleration: int = 1000, deceleration: int = 1000)
Drehe den Motor für eine gewisse Gradzahl
- Parameters:
port – Port des Motors (
hub.port)duration – Die Dauer in Millisekunden
velocity – Die Geschwindigkeit in Grad/s. Wertebereiche siehe Geschwindigkeiten der Motoren
stop – Die Brems-Methode. Siehe Konstanten für Motor-Bremsverhalten
acceleration – Die Beschleunigung in Grad/s². 1 - 10000
deceleration – Die Entschleunigung in Grad/s². 1 - 10000
- motor.run_to_absolute_position(port: int, position: int, velocity: int, *, stop: int = 2, acceleration: int = 1000, deceleration: int = 1000)
Drehe den Motor auf eine absolute Position
- Parameters:
port – Port des Motors (
hub.port)position – Die Gradzahl
velocity – Die Geschwindigkeit in Grad/s. Wertebereiche siehe Geschwindigkeiten der Motoren
stop – Die Brems-Methode. Siehe Konstanten für Motor-Bremsverhalten
acceleration – Die Beschleunigung in Grad/s². 1 - 10000
deceleration – Die Entschleunigung in Grad/s². 1 - 10000
- motor.run_to_relative_position(port: int, position: int, velocity: int, *, stop: int = 2, acceleration: int = 1000, deceleration: int = 1000)
Drehe den Motor auf eine relative Position
- Parameters:
port – Port des Motors (
hub.port)position – Die Gradzahl
velocity – Die Geschwindigkeit in Grad/s. Wertebereiche siehe Geschwindigkeiten der Motoren
stop – Die Brems-Methode. Siehe Konstanten für Motor-Bremsverhalten
acceleration – Die Beschleunigung in Grad/s². 1 - 10000
deceleration – Die Entschleunigung in Grad/s². 1 - 10000
- motor.set_duty_cycle(port: int, duty_cycle: int)
Setze die PWM eines Motors
- Parameters:
port – Port des Motors (
hub.port)duty_cycle – PWM, -10000 bis 10000
- motor.stop(port: int, *, stop: int = 2)
Motor stoppen
- Parameters:
port – Port des Motors (
hub.port)stop – Die Brems-Methode. Siehe Konstanten für Motor-Bremsverhalten